特斯拉镇楼
1、什么是小车循迹？
将小车放在黑色跑道上面，小车沿着黑色跑道运动 → 循迹
黑色跑道
2、小车循迹基本原理
原理：
介绍原理之前，突然记起来，在电子爱好者上 做过 一个循迹小车的项目，那个介绍的相相当详细，和这个基本原理是一样的。
光敏电阻：光照作用下， 光敏电阻器的阻值下降。光敏接触（跑道）黑色线时，电阻上升
LM393 比较两路光敏电阻 R13 R14 的大小，不平衡时，控制压线侧电机停止，第二个电机工作，从而修正方向，使黑色跑道线保持在两轮之间。
硬件：
小车底板及附件：支撑，骨架，带四个车辆，前两轮为驱动轮；
可调电位器：10K ，用于调节循迹传感器模块的灵敏度
传感部件：2*反射式光电管 ，用于检测跑道black/white
四个引脚分别为：1 Anode 正极 2 cathode 负极 3 Emitter 发射极 4 collector 接收极
驱动：两个直流电机，作用为驱动车轮运动
电源：干电池
控制模块： LM393 & 单片机系统
显示模块：LED ，循迹指示灯，当循迹探头检测到黑线，指示灯亮
背面：白色是发射端，黑色是接受端
正面
电路图（基本原理与上面介绍的类似，只不过是把用LM393 检测的结果输出给 单片机）
3、小车循迹代码实现 和 分析
先来看主函数 main.c
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#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "keysacn.h"
#include "IRSEARCH.h"
int main(void)
{
delay_init();
KEY_Init();
IRSearchInit();
TIM4_PWM_Init(7199,0);
STM32_brake(500);
keysacn();
while(1)
{
SearchRun();
}
}
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初始化延时， delay_init();，在之前的内容已经谈论过啦，不赘述
初始化按键， KEY_Init(); 使用的是 GPIO 外设 ，设置和我的学习笔记0 让小灯亮起来类似
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void KEY_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}
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初始化探头，IRSearchInit(); PA7 PB0
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void IRSearchInit(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_R_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SEARCH_R_GPIO , &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_L_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SEARCH_L_GPIO , &GPIO_InitStructure);
}
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初始化 PWM 电机 配置，见学习笔记1 TIM4_PWM_Init(7199,0);
按键读取程序， keysacn(); 同时程序中加了一个蜂鸣器作为反馈声，被按下时蜂鸣器响
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void keysacn()
{
int val;
val=KEY;
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_2))
{
val=KEY;
}
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_2))
{
delay_ms(10);
val=KEY;
if(val==1)
{
BEEP_SET;
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_2))
BEEP_RESET;
}
else
BEEP_RESET;
}
}
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蜂鸣器定义函数：怎么让蜂鸣器响起来？ 蜂鸣器定义为 PC3
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#ifndef __KEYSACN_H_
#define __KEYSACN_H_
#include "stm32f10x.h"
void KEY_Init(void);
void keysacn(void);
#define BEEP_PIN GPIO_Pin_3
#define BEEP_GPIO GPIOC
#define BEEP_SET GPIO_SetBits(BEEP_GPIO,BEEP_PIN)
#define BEEP_RESET GPIO_ResetBits(BEEP_GPIO,BEEP_PIN)
#define KEY GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_2)
#endif
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下图为示意，实际为 PC.3口为高电平时，蜂鸣器发声，为低电平时，不工作
while(1)
{
SearchRun();
}
SearchRun();
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void SearchRun(void)
{
if(SEARCH_L_IO == WHITE_AREA && SEARCH_R_IO == WHITE_AREA)
ctrl_comm = COMM_UP;
else if (SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == WHITE_AREA)
ctrl_comm = COMM_LEFT;
else if (SEARCH_R_IO == BLACK_AREA & SEARCH_L_IO == WHITE_AREA)
ctrl_comm = COMM_RIGHT;
else ctrl_comm = COMM_STOP;
if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)
{
ctrl_comm_last = ctrl_comm;
switch(ctrl_comm)
{
case COMM_UP: STM32_run(50,10);break;
case COMM_DOWN: STM32_back(50,10);break;
case COMM_LEFT: STM32_Left(50,10);break;
case COMM_RIGHT: STM32_Right(50,10);break;
case COMM_STOP: STM32_brake(10);break;
default : break;
}
}
}
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